諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高等特點，被廣泛應用于各種傳動系統中。